관계대명사 뒤에는 명사가 생략된 불완전한 문장이 와야합니다. 아무리 불완전한 문장이라도 명사만 빠질 뿐 동사는 있어야 하기 때문에 working은 들어갈 수 없습니다

Many people who work 대신에 Many people working 은 안되나요?

네, 그런 식으로 아예 관계대명사를 없애고 분사구문으로 만드는건 가능합니다