a(t)가 각의 크기를 나타내므로 sin,cos,tan 이용해서 d/da a(t) 구하는건데 탄젠트가 계산하기 덜 복잡해서 사용하는거라 왜 탄젠트로 써야하는지는 대해서는 서술안하셔도 됩니다!!